冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究

近年来学者们对机器人冗余的研究越来越兴趣，现有机器人冗余的研究涉及面很广，从操作操作机设计，运动学算法到控制系统的设计，本文对冗余度操作机运动学衣其设计理论进行了系统综述，讨论并比较了各种运动学算法的优缺点，分析了冗余度操作机设计的准则，并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨。文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法。