移动机器人数字地形模型

数字地形模型是ＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｓ技术研究的一个重要课题，本文基于“面向对象方法”提出了一个支持移动机器人自主导航的面向对象的数字地形模型ＯＯＤＴＭ（ＯｂｊｅｃｔＯｒｉｅｎｔｅｄＤｉｇｉｔａｌＴｅｒｒａｉｎＭｏｄｅｌ）着重讨论了ＯＯＤＴＭ中的扩展符号投影及拓扑关系的空间推理，本文介绍的ＯＯＤＴＭ已应用于我们研制成功的智有机器人导航地形数据库系统中。