| 按摩机器人的结构设计及运动学仿真研究 |
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| 引用本文： | 谢涛,黄鸿.按摩机器人的结构设计及运动学仿真研究[J].现代制造工程,2007(7):105-107. |
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| 作者姓名： | 谢涛 黄鸿 |
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| 作者单位： | 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081 |
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| 摘 要： | 根据中医按摩手法的运动学和动力学特征设计按摩机器人的结构并建模,然后对其进行运动学分析得到运动学方程,最后在MATLAB环境下利用Robotics工具箱针对推法进行了点到点(PTP)的直线路径运动的轨迹规划仿真.通过仿真观察到机器人各关节的运动轨迹符合要求,验证了结构设计的合理性和方案的可行性.
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| 关 键 词： | 按摩机器人 MATLAB仿真 轨迹规划 运动学 按摩 机器人 结构设计 运动学 仿真研究 robot massage kinematics simulation study design 方案 合理性 验证 运动轨迹 关节 轨迹规划 路径 直线 点到点 推法 |
| 文章编号： | 1671-3133(2007)07-0105-03 |
| 修稿时间： | 2007年4月19日 |
Structure design and study of kinematics simulation of massage robot |
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| Xie Tao,Huang Hong.Structure design and study of kinematics simulation of massage robot[J].Modern Manufacturing Engineering,2007(7):105-107. |
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| Authors: | Xie Tao Huang Hong |
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| Abstract: | According to the kinematics and dynamics feature of traditional Chinese massage,the structure of a massage robot is designed and the model is built.Then kinematics analysis and kinematics equations are given.By using Robotics toolbox in MATLAB,the PTP linear path planning simulation of Tui method is given.It is observed that all motion trajectories of joints are qualified,and the rationality of structure design and feasibility of the project are proved. |
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| Keywords: | Massage robot MATLAB simulation Path planning Kinematics |
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