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| 动力定位船舶自适应滑模无源观测器设计 | |
| 作者姓名： | 谢文博 付明玉 施小成 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家高技术船舶科研资助项目(GJCB09001); 国家科技重大专项资助项目(2008ZX05027¡002). |
| 摘 要： | 针对带有模型参数不确定性的动力定位船舶,提出一种动力定位船全速域自适应滑模无源观测器,解决了现有观测器只能应用于低速作业动力定位系统的问题.采用速度估计误差作为滑模面,设计切换自适应律估计模型不确定项上界,保证了观测器增益的有界性和系统鲁棒性.对速度估计回路的无源性进行了分析,并证明了观测器的稳定性.最后利用船舶动力定位系统半实物仿真平台,验证了算法的有效性. |
| 关 键 词： | 观测器 动力定位 滑模 自适应 无源性 |
| 收稿时间： | 2011-12-31 |
| 修稿时间： | 2012-08-28 |
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