非完整移动机器人的轨迹跟踪控制研究

为削弱非移动机器人系统中由滑模控制引起的抖搌现象，提出一种反演设计方案，设计出具有全局渐进稳定的控制器。通过构造中间虚拟控制量和虚拟反馈函数对控制器进行设计，并对稳定性进行分析。满足了移动机器人轨迹跟踪控制要求，且具有设计方法简单，鲁棒性强的特点。仿真试验验证了控制器的正确性和有效性。