| 基于LuGre模型的反演自适应滑模ABS控制 |
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| 引用本文： | 于宏啸,段建民,刘丹.基于LuGre模型的反演自适应滑模ABS控制[J].北京工业大学学报,2016,42(2):190-196. |
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| 作者姓名： | 于宏啸 段建民 刘丹 |
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| 作者单位： | 北京工业大学城市交通学院,北京,100124;北京工业大学城市交通学院,北京,100124;北京工业大学城市交通学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 北京市教育委员会重点资助项目(JJ002790200802) |
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| 摘 要： | 针对车辆紧急制动过程中增加车辆行驶安全以及寻求最优刹车策略的要求,对车辆稳定控制系统中防抱死制动系统进行研究,提出一种基于LuGre动态轮胎模型的防抱死制动系统的反演(backstepping)自适应滑模控制方法.首先,构建结合LuGre动态轮胎模型的1/4车辆模型,应用实际轮胎数据拟合LuGre模型参数.其次,利用纵向动力学和滑移率的关系搭建控制系统模型设计反演自适应的滑模控制器,在自适应控制器作用下快速跟踪期望滑移率并改善系统的输出抖动,根据Lyapunov稳定性理论对该方法的稳定性进行了证明.最后,在良好路面和低附着路面上进行车辆紧急制动仿真实验,对该方法的可行性及有效性进行验证.
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| 关 键 词： | LuGre模型 自适应滑模 防抱死制动系统 反演 |
Adaptive Sliding Mode Backstepping Control for an Antilock Braking System Based on LuGre Dynamics Tire Model |
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| YU Hongxiao,DUAN Jianmin,LIU Dan.Adaptive Sliding Mode Backstepping Control for an Antilock Braking System Based on LuGre Dynamics Tire Model[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2016,42(2):190-196. |
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| Authors: | YU Hongxiao DUAN Jianmin LIU Dan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | LuGre tire model adaptive sliding mode antilock braking system (ABS) backstepping |
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