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| N自由度柔性机械臂通用的动力学建模方法研究 | |
| 作者姓名： | 余峰 陈新元 |
| 作者单位： | 1.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,武汉430081; 2.武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,武汉430081 |
| 摘 要： | 针对多自由度柔性机械臂动力学建模过程复杂的问题,提出一种适用于N自由度柔性臂刚柔耦合动力学建模的通用方法.该方法基于拉格朗日方程(Lagrange)和假设模态法(ASM),归纳推导得到了N自由度柔性机械臂动力学模型的最简通用符号表达式,根据该建模方法开发了“N-DOF柔性机械臂动力学方程符号计算软件”;最后以两自由度柔... |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 N自由度 刚柔耦合 动力学建模 |
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