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| 不确定性机器人的神经网络补偿控制 | |
| 作者姓名： | 徐建闽周其节 梁天培 |
| 作者单位： | 华南理工大学自动化系,香港理工大学 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,广东省自然科学基金 |
| 摘 要： | 本文研究具有不确定性的机器人的轨迹跟踪控制问题。提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器构成的控制方案。探讨了一种用神经网络估计机器人系统不确定性的途径。给出了神经补偿控制器的设计方法,并证明了闭环系统的收敛性。仿真结构表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。 |
| 关 键 词： | 机器人 神经网络 补偿控制 |
| 收稿时间： | 1994-03-22 |
| 修稿时间： | 1994-08-29 |
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