| 空间非对称全柔性三平移并联机器人机构性能分析 |
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| 引用本文： | 郭宗和,杨启志,马履中,马佳佳.空间非对称全柔性三平移并联机器人机构性能分析[J].工程设计学报,2005,12(1). |
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| 作者姓名： | 郭宗和 杨启志 马履中 马佳佳 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;山东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 运用型综合单开链理论对新型非对称全柔性机器人机构的型进行了分析综合,并通过ADAMS软件进行了运动输出类型的验证;对该机构的运动学的位置正解进行了理论分析,得出机构运动的位置正解方程,对理论分析的结果也进行了仿真模拟;型综合与仿真结果证明机器人机构仅能实现三维的平动;位置正解理论分析与运动学仿真结果显示机构具有良好的运动解耦特性.为全柔性并联机器人机构的运动控制的易操作性打下坚实的理论基础.
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| 关 键 词： | 全柔性并联机器人 型综合 位置分析 仿真模拟 |
Analysis of dissymmetrical spatial fully compliant robot based on parallel mechanisms with 3-DOF translations |
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| GUO Zong-he,YANG Qi-zhi,MA L-zhong,MA Jia-jia.Analysis of dissymmetrical spatial fully compliant robot based on parallel mechanisms with 3-DOF translations[J].Journal of Engineering Design,2005,12(1). |
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| Authors: | GUO Zong-he YANG Qi-zhi MA L-zhong MA Jia-jia |
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| Affiliation: | GUO Zong-he,YANG Qi-zhi,MA L(u)-zhong,MA Jia-jia |
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