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| 弹药装填机器人正向运动学分析 | |
| 作者单位： | ;1.装甲兵工程学院兵器工程系 |
| 摘 要： | 针对D-H参数法求解RPRRP型弹药装填机器人正向运动学过程复杂、效率低的问题,提出了基于POE法的弹药装填机器人正向运动学求解方法。建立了弹药装填机器人的机构模型和旋量参数,计算了各关节的运动旋量,采用POE法进行正向运动学求解。采用D-H参数法进行运动学仿真,得到了不同关节输入下的弹药装填机器人的位姿变换,通过结果对比验证了POE法求解弹药装填机器人正向运动学的正确性,分析了POE法相对于D-H参数法的优越性,探讨了POE法与D-H参数法的内在联系,并在此基础上得到了求解旋量坐标的新方法。 |
| 关 键 词： | 弹药装填机器人 正向运动学 POE法 D-H参数法 |
Forward Kinematics Analysis of Ammunition Loading Robot |
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