| 除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术 |
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| 引用本文： | 孙立新,孙志龙,陈帮,王伟.除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术[J].机械设计与制造,2021,364(6):193-196. |
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| 作者姓名： | 孙立新 孙志龙 陈帮 王伟 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津300130;洛阳圣瑞有限公司,河南洛阳471000 |
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| 摘 要： | 根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统.该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理.本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善.并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性.
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| 关 键 词： | 爬壁除锈机器人 纠偏控制 激光测距PID算法 模型分析 |
Pose Analysis and Rectification Technology of Rust-Removing Wall-Climbing Robot |
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| SUN Li-xin,SUN Zhi-long,CHEN Bang,Wang Wei.Pose Analysis and Rectification Technology of Rust-Removing Wall-Climbing Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021,364(6):193-196. |
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| Authors: | SUN Li-xin SUN Zhi-long CHEN Bang Wang Wei |
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