| 含球面副并联机构的可调工作空间求解 |
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| 引用本文： | 沙鑫美,吕小祥.含球面副并联机构的可调工作空间求解[J].机械设计与制造,2021,365(7):28-31. |
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| 作者姓名： | 沙鑫美 吕小祥 |
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| 作者单位： | 三江学院机械与电气工程学院,江苏南京210012;江苏南京热电工程设计院,江苏南京210012 |
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| 摘 要： | 为解决并联机构工作空间有限性问题,使其能够适应不同的工作环境及工况.主要以含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间展开研究.首先在建立含球面副支链3-PSR并联机构几何模型的基础上,利用支链环封闭矢量法求解3-PSR并联机构的运动学方程;其次,综合考虑含球面副支链各运动副约束条件,构建了以滑杆的移动行程和连杆杆长之比为主要影响因素λ的3-PSR并联机构SimMechanics结构框图;然后,研究了影响因素λ对含球面副支链3-PSR并联机构的可调工作空间体积的变化规律;最后,在数值模拟的基础上,数值模拟出λ不同取值时3-PSR并联机构的位置工作空间体积图.研究结果表明,含球面副支链的3-PSR并联机构位置工作空间范围仍然有限,其形状规整分布均匀,且由转动副和球副转角限制的两侧边界、最大、最小杆长限制的上下部边界组成;且随着影响因素λ的取值,该机构可以达到扩大工作空间的目的 ,为含球面副支链3-PSR并联机构的后续应用设计提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 含球面副支链 3-PSR并联机构 SimMechanics 可调工作空间 |
Adjustable Workspace Solution of Parallel Mechanism with Spherical Pair |
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| SHA Xin-mei,LV Xiao-xiang.Adjustable Workspace Solution of Parallel Mechanism with Spherical Pair[J].Machinery Design & Manufacture,2021,365(7):28-31. |
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| Authors: | SHA Xin-mei LV Xiao-xiang |
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