| 刚柔结合的充电机械臂设计 |
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| 引用本文： | 刘崇伟,高雪官,周裕东.刚柔结合的充电机械臂设计[J].机械设计与研究,2021,37(3):33-37. |
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| 作者姓名： | 刘崇伟 高雪官 周裕东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 机器人研究所,上海 200240 |
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| 摘 要： | 针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.
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| 关 键 词： | 刚柔结合充电机械臂 四线拮抗驱动 运动学与动力学建模与仿真 |
Design and Research of Rigid-Flexible Hybrid Charging Robo |
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| LIU Chongwei,GAO Xueguan,ZHOU Yudong.Design and Research of Rigid-Flexible Hybrid Charging Robo[J].Machine Design and Research,2021,37(3):33-37. |
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| Authors: | LIU Chongwei GAO Xueguan ZHOU Yudong |
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