8×8分布式电驱动装甲车辆稳定性直接横摆力矩与转矩矢量控制

为提高车辆的行驶稳定性，发挥轮毂电机驱动的优势，提出一种8×8分布式电驱动轮式装甲车辆直接横摆力矩与转矩矢量控制方法。建立车辆的线性二自由度模型，求得期望横摆角速度和质心侧偏角。设计一种分层控制器：上层控制器为协调横摆角速度和质心侧偏角，采用滑模控制对两个变量的控制输出分别进行计算，并设计加权函数，得到横摆力矩输出；下层控制器将8个车 轮按轴分为4组矢量，根据横摆力矩和纵向力需求，按照转矩矢量合成的方法得到各轮转矩。实时仿真实验结果表明，该控制方法能合理分配车轮转矩，有效控制横摆角速度，提高车辆的行驶稳定性。