非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法

为解决传统快速搜索随机树(RRT)算法在航迹规划中搜索效率较低、转折点过多且规划的路径未考虑无人机的动力学约束等问题，提出一种非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法。该算法在传统RRT算法基础上设计了一种非均匀步长的同步双向扩展策略，减少算法无效扩展；设计剪枝优化方法，减少无效转折点；优化动态窗口法中的评价函数，提高安全性和平滑度。最后，通过仿真实验将非均匀步长的同步Bi-RRT-DWA算法与RRT算法进行对比，在同一工作环境不同起终点条件下，搜索路径长度减少了23.3%,搜索路径转折点个数减少了77.4%,验证了算法在规划效率、安全性和路径平滑性等方面有很大提升。