| 基于半主动控制的小天体着陆器缓冲器的研究 |
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| 引用本文： | 赵京东,王金昌,赵志军,姜力,崔平远.基于半主动控制的小天体着陆器缓冲器的研究[J].振动与冲击,2010,29(8). |
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| 作者姓名： | 赵京东 王金昌 赵志军 姜力 崔平远 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 设计了一种三腿式小天体着陆器,介绍了其组成和工作原理,建立了系统的物理模型和动力学模型。着陆器采用了电机能耗制动方式的电磁阻尼缓冲器来实现软着陆,同时提出基于斩波调阻的方法实现电磁阻尼系数的调整与优化,解决了缓冲器在低速情况下缓冲力较小的问题。同时对半主动控制和被动控制着陆方式进行了Matlab/Simulink仿真,通过仿真表明,半主动着陆控制耗散功率曲线比较平稳,反弹速度减小71.6%。
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| 关 键 词： | 着陆器 软着陆 半主动 能耗制动 动力学 仿真 |
| 收稿时间： | 2009-5-11 |
| 修稿时间： | 2010-5-19 |
Research on buffer of asteroid lander based on semi-active control |
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