| 冗余自由度机器人研究 |
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| 引用本文： | 李鲁亚 杨宗熙. 冗余自由度机器人研究[J]. 机器人, 1991, 13(6): 29-33 |
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| 作者姓名： | 李鲁亚 杨宗熙 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机电工程系 北京(李鲁亚，杨宗煦)，北京航空航天大学机电工程系 北京(张启先) |
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| 基金项目： | 高等学校博士学位点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。
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| 关 键 词： | 机器人 冗余度 控制器 计算机 控制 |
A STUDY OF REDUNDANT ROBOT |
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| LILuya,YANG Zongxu,ZHANG Qixian Dept. of Mechanical and Electrical Engng,Beijing Univ of Aero , Astro. A STUDY OF REDUNDANT ROBOT[J]. Robot, 1991, 13(6): 29-33 |
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| Authors: | LILuya YANG Zongxu ZHANG Qixian Dept. of Mechanical Electrical Engng Beijing Univ of Aero & Astro |
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| Abstract: | The basic theory about redundant robot is expounded and the mechanical architecture of the robot isintroduced. The implementation of a multicomputer control system for the redundant robot is discussed indetail and a real-time control algorithm is put forward. The achievements in the research are shown. |
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| Keywords: | robot redundant robot controller full digital system servo control |
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