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| 具有半球形足端的六足机器人步态修正算法 | |
| 引用本文： | 金波,陈诚,李伟.具有半球形足端的六足机器人步态修正算法[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2013(5):768-773. |
| 作者姓名： | 金波 陈诚 李伟 |
| 作者单位： | 浙江大学机械工程学系 |
| 摘 要： | 针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维空间内机器人单腿运动学模型进行修正,对理想立足点与实际立足点之间的偏差量进行分析,建立全方位步行时理想立足点与单腿各关节转角之间的运动学正/逆解关系.通过仿真对比分析修正前后单腿根关节运动轨迹,验证修正算法的有效性.实验结果表明,修正算法既能够更好地避免足端与地面产生相对滑动从而显著改善机器人步行时的方向偏离问题,又能够在一定程度上降低系统能耗. |
| 关 键 词： | 六足机器人 半球形足端 运动学 理想落足点 修正步态 |
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