机器人电弧焊接跟踪的图像采样及快速处理 |
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引用本文: | 吴仁育,王国栋,乌日图,李晓奇.机器人电弧焊接跟踪的图像采样及快速处理[J].测试技术学报,1994(Z1). |
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作者姓名: | 吴仁育 王国栋 乌日图 李晓奇 |
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作者单位: | 天津大学机械系
(吴仁育,王国栋,乌日图),天津大学机械系(李晓奇) |
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摘 要: | 本文涉及机器人电弧焊接的视觉传感及信息处理技术,阐述了一个实用的弧焊机器人CO_2气体保护焊接视觉跟踪系统。该系统不用辅助光源,采用窄带、偏振可见光滤波技术,通过CCD黑白摄像机获取焊接区图像信息,然后经图像处理提取跟踪特征参量,作模式识别后再转换计算出控制脉冲数,控制校正机构进行焊接过程的焊枪位置校正;从而实现焊接机器人的实时视觉跟踪。 该系统以图像像素核算偏差量,故具有较高的跟踪精度。跟踪器的机构紧凑、抗干扰能力强,可适用于多种类型机器人的自动化焊接作业。
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