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| 一种新的履带机器车轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 陈峰,桂卫华,王随平,韩晓英. 一种新的履带机器车轨迹跟踪控制[J]. 计算机工程与应用, 2005, 41(29): 187-189,207 |
| 作者姓名： | 陈峰 桂卫华 王随平 韩晓英 |
| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083;中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
| 基金项目： | 国际海底区域研究开发“十五”项目（编号：DY-105-03-02-06）;国家重点基础研究发展规划资助项目（编号：2002CB312203） |
| 摘 要： | 以履带机器车为研究对象,通过对履带机器车轨迹跟踪误差的分析,给出了履带车的内部误差和外部误差的定义。采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制。仿真结果验证了该算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 履带机器车 交叉耦合 专家模糊 轨迹跟踪控制 |
| 文章编号： | 1002-8331-（2005）29-0187-03 |
| 收稿时间： | 2005-06-01 |
| 修稿时间： | 2005-06-01 |
Tracking Control Based Cross-Coupling and Expert-Fuzzy for Tracked Vehicle |
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| Chen Feng,Gui Weihua,Wang Suiping,Han Xiaoying. Tracking Control Based Cross-Coupling and Expert-Fuzzy for Tracked Vehicle[J]. Computer Engineering and Applications, 2005, 41(29): 187-189,207 | |
| Authors: | Chen Feng Gui Weihua Wang Suiping Han Xiaoying |
| Affiliation: | Information Science and Engineering College,Central South University,Changsha 410083 |
| Abstract: | A new tracking controller for tracked robot vehicle is described here,Tracking error of tracked robot vehicle is classified internal error and external error.The internal error is deal with cross-coupling controller,the external en-or is eliminated by a expert-fuzzy controller.Simulation results are provided to verify the proposed scheme. |
| Keywords: | tracked robot vehicle cross-coupling expert-fuzzy tracking control |
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