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| ESN网络在机器人轨迹跟踪控制中的应用 | |
| 引用本文： | 杜佩君. ESN网络在机器人轨迹跟踪控制中的应用[J]. 自动化仪表, 2013, 34(6) |
| 作者姓名： | 杜佩君 |
| 作者单位： | 兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州,730070 |
| 摘 要： | 为了研究具有模型不确定性的机器人操作手的轨迹跟踪控制,采用一种新的递归神经网络——回声状态网络(ESN)设计了动态控制器.采用PID控制器补偿ESN网络的逆建模误差,并在网络训练过程中加入白噪声项,以保证动态系统的稳定性.最后针对两关节机械手的轨迹跟踪控制问题进行了数值仿真,仿真结果表明了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 神经网络 回声状态网络(ESN) 机器人 轨迹跟踪 自适应控制 |
Application of the Echo State Network (ESN) in Trajectory Tracking Control for Robots |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Neural network Echo state network(ESN) Robot Trajectory tracking Adaptive control |
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