基于改进Blocking策略的模型预测控制技术

针对模型预测控制(MPC)在线优化计算复杂的缺陷,在采用输入分块(Input blocking)策略对输入序列进行固定分块的基础上,,提出了一种移动分块(Move blocking)策略,通过变化的blocking矩阵降低控制量的自由度,从而有效降低模型预测控制在线优化过程中的计算复杂度。同时能够在满足约束条件下保证系统输出紧密跟踪期望值。以四旋翼无人机系统为控制对象,在构建模型基础上,仿真验证了该算法的有效性。