| 船舶横向运动鲁棒PID控制及优化 |
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| 引用本文： | 彭秀艳,贾书丽.船舶横向运动鲁棒PID控制及优化[J].控制工程,2014,21(3). |
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| 作者姓名： | 彭秀艳 贾书丽 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对船舶横向运动控制特点,为达到航向舵控制航向同时达到减横摇的目的,提出了一种基于闭环增益成形和模糊优化算法的鲁棒PID控制器设计方法。根据具有工程实际意义的横摇和艏摇带宽直接构造出横摇、艏摇鲁棒PID控制器,并基于横摇与艏摇频谱,组合成横向控制器。由于用舵来减摇不可避免地增加了舵机的工作负担造成较大的舵机损耗,为此提出对横摇和艏摇控制器输出加入权重分配,采用模糊算法优化横向控制器权系数的方法,达到系统性能综合最优。仿真结果表明所设计的控制器具有较强的鲁棒性,合理的权系数选择,不但可以达到降低舵机损耗的目的,而且提高了航向控制精度。该控制器设计简单,易于船舶横向运动控制的实际工程应用,具有一定的研究价值。
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| 关 键 词： | 船舶横向运动控制 闭环增益成形算法 模糊优化算法 鲁棒PID |
Robust PID Control and Optimization of Ship Lateral Motion |
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| PENG Xiu-yan,JIA Shu-li.Robust PID Control and Optimization of Ship Lateral Motion[J].Control Engineering of China,2014,21(3). |
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| Authors: | PENG Xiu-yan JIA Shu-li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ship lateral motion control closed-loop gain shaping algorithm fuzzy optimization algorithm robust PID |
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