| 基于刚性图的多智能体编队控制研究 |
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| 引用本文： | 方斌,陈特放. 基于刚性图的多智能体编队控制研究[J]. 控制工程, 2014, 21(2) |
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| 作者姓名： | 方斌 陈特放 |
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| 作者单位： | 中南大学交通运输工程学院,长沙,410075 |
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| 摘 要： | 对多智能体编队执行结点扩展、集结、分离等操作后,保持编队队形稳定的问题进行研究。利用代数图论为研究工具,介绍了刚性图和最小刚性图的概念,基于刚性图理论对多智能体编队操作进行形式化描述和数学建模,重点研究了结点增减、编队集结、分离等操作下编队刚性保持的条件,并给出保持编队刚性的理论证明。采用编队控制的形式化建模方法,可对进一步深入编队队形控制算法以及控制器的设计等问题提供编队操作的形式化表达,具有一定的借鉴意义。
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| 关 键 词： | 多智能体 刚性图 最小刚性图 编队控制 |
Research of Control of Multi-agent Formation Based on Rigid Graph |
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| FANG Bin,CHEN Te-fang. Research of Control of Multi-agent Formation Based on Rigid Graph[J]. Control Engineering of China, 2014, 21(2) |
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| Authors: | FANG Bin CHEN Te-fang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-agent rigid graph minimally rigid graph formation control |
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