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| 仿生介入机器人的运动性能 | |
| 作者姓名： | 陈柏 陈笋 蒋素荣 吴洪涛 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏,南京,210016;上海交通大学医学院附属新华医院,上海,200092;南京航空航天大学理学院,江苏,南京,210016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对弯曲多变的生物管腔,基于腹足动物运动机理,提出一种新型仿生介入机器人．通过理论建模及
实验手段,分析管腔内壁表面特性、控制磁流变液固化的磁场强度、管腔蠕动、动压润滑膜减阻效果、直线电机运动
方向变化频率对机器人运动性能的影响．结果表明：动压润滑膜能有效减小运动过程中的阻力;管壁内表面特性、
控制磁流变液固化的磁场强度是影响机体与管道壁啮合效果的重要因素;直线电机运动方向的变化频率将影响机器
人的运动性能;机器人能一定程度顺应管腔的自主或受迫小幅波动;当波动幅度较大时,机器人运动效率将大大降
低. |
| 关 键 词： | 运动性能 磁流变液 介入机器人 仿生 |
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