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| 非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究 | |
| 作者姓名： | 李世华 田玉平 |
| 作者单位： | 东南大学,自动控制系,南京,210096 |
| 基金项目： | 东南大学优秀青年教师教学科研资助项目. |
| 摘 要： | 对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论．与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用．利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法．使得对角速度为非零常数的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹．仿真结果表明了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 非完整移动机器人 轨迹跟踪 有限时间 |
| 文章编号： | 1001-0920(2005)06-0750-05 |
| 修稿时间： | 2004-08-24 |
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