| 基于反步法控制器的双缸液压系统同步运动控制研究 |
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| 引用本文： | 刘海星,刘凯磊,强红宾,康绍鹏,殷鹏龙.基于反步法控制器的双缸液压系统同步运动控制研究[J].机床与液压,2024,52(2):168-174. |
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| 作者姓名： | 刘海星 刘凯磊 强红宾 康绍鹏 殷鹏龙 |
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| 作者单位： | 江苏理工学院机械工程学院;江苏理工学院机械工程学院;国机重工集团常林有限公司;江苏大学流体机械工程技术研究中心 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金项目(51805228)；江苏省高等学校自然科学基金项目（22KJB460021）；常州市科技支撑计划（社会发展）（CE20209002）；常州市领军型创新人才引进培育项目（CQ20210093） |
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| 摘 要： | 由于锻造液压机受到诸多内在、外在因素的影响，使得其双缸同步控制精度不满足工况需求。针对此问题，以传统双缸同步控制系统为研究对象，建立液压缸位置控制系统运动学模型，结合Lyapunov稳定性理论，设计反步法控制器，并且应用于并联同步控制结构中；分别搭建基于反步法控制器和PID控制器的双缸同步控制系统AMESim与Simulink联合仿真模型，并进行联合仿真。结果表明：与PID控制器相比，从阶跃响应方面看，反步法控制器最大同步误差减小了62.3%，调定时间减少了26.96%；从正弦跟踪能力方面看，反步法控制器滞后性显著降低，并且能够满足双缸同步控制要求。
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| 关 键 词： | 双缸液压系统 运动学模型 反步法控制器 同步控制 联合仿真 |
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