光流结合特征提取的室内机器人避障技术研究 |
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引用本文: | 曹梦龙,石梦鸽.光流结合特征提取的室内机器人避障技术研究[J].组合机床与自动化加工技术,2024(3):31-35. |
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作者姓名: | 曹梦龙 石梦鸽 |
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作者单位: | 青岛科技大学自动化与电子工程学院 |
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基金项目: | 山东省自然科学基金项目(ZR2020MF087); |
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摘 要: | 为解决室内机器人正向准确避障问题,提出一种光流结合特征提取的视觉避障方法。将LK光流与多尺度思想结合,加入仿射变换,提高算法追踪角点的噪声鲁棒性,进而准确检测视场中的障碍物;通过评估障碍物风险程度,制定出碰撞时间(TTC)结合光流平衡策略的碰撞机制,引导机器人在无碰路径上移动。改进光流与特征提取结合能提高相机快速运动下的追踪成功率,制定的碰撞策略能够有效规避机器人前方的障碍物。实验表明,相机快速运动时,算法能提高追踪的准确性,有效检测出视场中的障碍物,引导机器人无碰撞行驶,具备较强的独立性和实时性。
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关 键 词: | 角点 光流 碰撞时间 平衡策略 避障 |
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