柔性机械臂正动力学并行计算研究

本文利用虚功率原理来消除约束反力，并通过引入Lagrange乘子释放约束，得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程，由于这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性，最后基于这个模型提出了一种空间柔性机械臂正动力学的并行算法。