| 6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制 |
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| 引用本文： | 杨永刚,任淑艳,刘玉斌. 6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制[J]. 微型机与应用, 2010, 0(19) |
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| 作者姓名： | 杨永刚 任淑艳 刘玉斌 |
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| 基金项目： | 中国民航大学科研启动基金 |
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| 摘 要： | 设计了小脑神经网络控制器.采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.
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| 关 键 词： | 并联机器人 小脑模型神经网络 轨迹跟踪控制 |
Cerebellar model articulation controller on 6-PRRS parallel robot |
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| YANG Yong Gang,REN Shu Yan,LIU Yu Bin. Cerebellar model articulation controller on 6-PRRS parallel robot[J]. Microcomputer & its Applications, 2010, 0(19) |
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| Authors: | YANG Yong Gang REN Shu Yan LIU Yu Bin |
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