| 复杂地貌下基于地形坡度的滑移预测路径规划研究与实现 |
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| 引用本文： | 周兰凤,杨丽娜,方华,汤汉伟. 复杂地貌下基于地形坡度的滑移预测路径规划研究与实现[J]. 计算机应用与软件, 2019, 36(12) |
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| 作者姓名： | 周兰凤 杨丽娜 方华 汤汉伟 |
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| 作者单位： | 上海应用技术大学计算机科学与信息工程学院 上海201418 |
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| 摘 要： | 针对松软地形环境下滑移导致的路径规划失效问题,研究一种基于地形坡度进行滑移预测的路径规划算法。设计一种滑移预测算法,利用地形坡度信息进行滑移预测;将预测的滑移信息与地形通过性评价函数相结合,建立适宜度地图,实现滑移预测与路径规划算法集成;该路径规划算法通过滑移预测可以选择更好的路径或者避开高度滑移地区,提高复杂地形环境下尤其松软地形环境下路径规划的有效性,为月球车的自主导航的研究奠定了重要的理论基础。
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| 关 键 词： | 地形坡度 滑移预测 路径规划 |
RESEARCH AND IMPLEMENTATION OF SLIP PREDICTION PATH PLANNING BASED ON TERRAIN SLOPE IN COMPLEX TERRAIN |
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