| 冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素 |
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| 引用本文： | 赵京,姚艳彬,冯登殿,魏姗姗.冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素[J].北京工业大学学报,2007,33(12):1239-1245. |
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| 作者姓名： | 赵京 姚艳彬 冯登殿 魏姗姗 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程及应用电子学院,北京100022 |
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| 基金项目： | 北京市自然科学基金资助项目（3042005）. |
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| 摘 要： | 为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法．
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 退化条件数 关节相对速度突变 |
| 文章编号： | 0254-0037（2007）12-1239-07 |
| 收稿时间： | 2006-11-06 |
| 修稿时间： | 2006年11月6日 |
Influence Factors on Sudden-change of Joint Relative Velocity in Fault-tolerant Operation for Redundant Robot |
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| ZHAO Jing, YAO Yan-bin, FENG Deng-dian, WEI Shan-shan.Influence Factors on Sudden-change of Joint Relative Velocity in Fault-tolerant Operation for Redundant Robot[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2007,33(12):1239-1245. |
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| Authors: | ZHAO Jing YAO Yan-bin FENG Deng-dian WEI Shan-shan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | redundant robot reduced condition number sudden-change of joint relative velocity |
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