| 基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制 |
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| 引用本文： | 宋薇,宋志杰,章亚男,沈林勇.基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制[J].光学精密工程,2018,26(7):1794-1801. |
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| 作者姓名： | 宋薇 宋志杰 章亚男 沈林勇 |
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| 作者单位： | 上海大学 机电工程与自动化学院, 上海 200072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（No.61105029） |
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| 摘 要： | 针对高功率激光物理装置中的靶自动准直实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的高精度靶位姿控制方法。该方法采用基于图像的显微视觉控制策略,通过对送靶机构的主动运动控制,实现了图像雅可比矩阵的在线自标定;利用增量式PI控制方法对送靶机构进行控制,实现靶的快速定位及姿态调整。本文对比了基于图像的显微视觉控制和之前研究中所提出的基于位置的显微视觉控制两种方法。其中,基于图像的控制方法靶的定位误差为0.07μm,姿态调整误差为0.02μrad;而基于位置的控制方法靶的定位误差为0.16μm,姿态调整误差为0.07μrad。实验结果表明:基于图像的显微视觉控制方法对系统中的运动学误差、视觉标定误差等因素具有较好的鲁棒性,靶定位及姿态调整的精度高且稳定性好。
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| 关 键 词： | 靶定位 姿态调整 图像雅克比矩阵 基于图像的视觉控制 显微视觉 |
| 收稿时间： | 2017-11-20 |
High-precision target pose adjustment based on 3-CCD microscope vision system |
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| SONG Wei,SONG Zhi-jie,ZHANG Ya-nan,SHEN Lin-yong.High-precision target pose adjustment based on 3-CCD microscope vision system[J].Optics and Precision Engineering,2018,26(7):1794-1801. |
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| Authors: | SONG Wei SONG Zhi-jie ZHANG Ya-nan SHEN Lin-yong |
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| Affiliation: | School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | target positioning pose adjustment image Jacobian image-based visual control microscope vision |
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