| 基于多传感器零速修正的行人导航系统研究 |
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| 引用本文： | 王晓雷,闫双建,曹玲芝,李栋豪,张庆芳,张吉涛,郑晓婉.基于多传感器零速修正的行人导航系统研究[J].电子测量与仪器学报,2019,33(4):58-64. |
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| 作者姓名： | 王晓雷 闫双建 曹玲芝 李栋豪 张庆芳 张吉涛 郑晓婉 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002;郑州轻工业大学电气信息工程学院 郑州450002 |
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| 基金项目： | 河南省科技攻关项目;郑州轻工业大学博士科研基金 |
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| 摘 要： | 针对行人导航定位系统中惯性导航解算误差累积问题,提出基于多传感器零速修正的行人三维导航定位方法。根据行人足部运动特征,采用支持向量机决策方法对行人运动和静止阶段进行检测分类。在静止阶段,根据多传感器测量数据对导航解算速度、角速度、方向和高度进行误差修正,采用卡尔曼滤波递推方法进行数据融合和滤波估计,实现对方向、位置和速度的跟踪。行人行走实验表明,设计的行人导航定位系统能够有效地跟踪行人行走轨迹,水平方向各楼层平均误差为1. 82%,高度方向平均误差为2. 53%。
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| 关 键 词： | 行人导航 支持向量机 零速检测 多传感器 零速修正 卡尔曼滤波 |
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