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| 基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真 | |
| 作者姓名： | 江乐果 朱华炳 |
| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009 |
| 摘 要： | 利用Matlab／SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型,并由模型图直观地观察仿人机器人的动态步行过程,求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机构运动模型,根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具,为机械系统的仿真提供一种十分简便的方法。 |
| 关 键 词： | 仿人机器人 SimMechanics 机构仿真 Kane法 |
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