| 基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断 |
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| 引用本文： | 赵爽,李立.基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断[J].机床与液压,2014,42(21):46-49. |
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| 作者姓名： | 赵爽 李立 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,四川成都,610031 |
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| 基金项目： | 四川省应用基础研究项目 |
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| 摘 要： | 全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上，提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中，采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器人运动速度的残差信号，并通过概率神经网络对其故障进行诊断。给出的仿真实例证明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 全向足球机器人 故障诊断 概率神经网络 卡尔曼滤波 |
Fault Diagnosis for Motion System of Omni-directional Soccer Robot Based on PNN |
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| ZHAO Shuang,LI Li.Fault Diagnosis for Motion System of Omni-directional Soccer Robot Based on PNN[J].Machine Tool & Hydraulics,2014,42(21):46-49. |
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| Authors: | ZHAO Shuang LI Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Omni-directional soccer robot Fault diagnosis PNN Kalman filtering |
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