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| 基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 摘 要： | 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足,设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型,并对误差进行分析,利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计,得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验,证明该导航系统能够有效地降低导航误差,提高了移动机器人的导航定位精度,而且当某一导航系统接收不到信号或者坏掉时,系统仍然可以保持高精度的导航。 |
| 关 键 词： | 组合导航 卡尔曼滤波 移动机器人 里程计 |
Navigation system design based on odometer/geomagnetic/GPS |
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