计及Informed-RRT*算法的共轴旋翼无人机路径跟踪方法

共轴旋翼无人机由于其独特的飞行动力学特性和垂直起降能力,合理的路径规划和精准的路径跟踪策略对于保证其执行效率和安全性至关重要。研究采用了改进的快速探索随机树（Rapidly-Exploring Random Tree, RRT）算法进行无人机的路径规划,该算法通过有效的采样策略和迭代优化过程来减少搜索空间和提高路径质量。对于路径跟踪,研究使用了基于干扰观测器和反步法的控制策略。仿真结果表明,在二维环境中最佳路径成本平均值由9.6和8.5降低至7.0。路径跟踪方面,姿态和位置回路的跟踪误差最终均收敛于0。结果表明,研究提出的方法在共轴旋翼无人机路径规划和跟踪上具有实用性和有效性。