| 基于RS-485网络的分布式水下机器人控制系统 |
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| 引用本文： | 马骥,李一平,李硕.基于RS-485网络的分布式水下机器人控制系统[J].自动化博览,2003,20(6):79-81. |
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| 作者姓名： | 马骥 李一平 李硕 |
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| 摘 要： | 1 概述 以往的水下机器人控制系统,特别是自治水下机器人控制系统,多采用集中式控制方式来实现机器人的控制,即由主控计算机实现对所有传感器和设备的数据采集及控制,因而主控计算机的任务繁重,效率也低.一旦主控计算机出现故障,整个控制系统将会瘫痪,系统的可靠性低;由于主控计算机的数据采集通道以及水密电缆的芯数是有限的,很难随意的增加设备或传感器,因此系统的可扩展性差.随着电子技术、传感器技术、通讯技术的发展,水下机器人能搭载的传感器越来越多,完成的使命也日趋复杂,传统的集中式控制方法无法满足水下机器人控制系统发展的需求.
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| 关 键 词： | 水下机器人 分布式控制系统 RS-485网络 CAN总线 计算机控制 |
| 文章编号： | 1003-0492(2003)06-0079-03 |
| 修稿时间： | 2003年8月25日 |
A Distributed Under Water Robot Control System Based on RS-485 Network |
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