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| 考虑制造误差的工业机器人精度可靠性分析 | |
| 引用本文： | 李国发,韩良晟,何佳龙,王继利.考虑制造误差的工业机器人精度可靠性分析[J].制造技术与机床,2022(5):5-11. |
| 作者姓名： | 李国发 韩良晟 何佳龙 王继利 |
| 作者单位： | 1.吉林大学数控装备可靠性教育部重点实验室130015;2.吉林大学机械与航空航天工程学院130015; |
| 基金项目： | 吉林省科技发展计划项目(重点研发)“基于数字孪生的工业机器人预测性维护技术研究及应用”(20210201055GX)。 |
| 摘 要： | 针对工业机器人定位精度受关节加工及装配误差等不确定因素影响的问题,提出了一种基于运动学模型和Kriging代理模型的六自由度工业机器人可靠性分析方法.通过D-H模型建立了六自由度工业机器人理想正运动学模型,建立了各关节配合表面误差传递路径并结合小位移旋量法(SDT)与MD-H模型构建了六自由度工业机器人的包含关节误差的... |
| 关 键 词： | 可靠性 定位精度 Monte-Carlo Kriging 灵敏度分析 |
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