| 基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建 |
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| 引用本文： | 王元华,李贻斌,汤晓.基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建[J].微计算机信息,2009,25(14). |
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| 作者姓名： | 王元华 李贻斌 汤晓 |
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| 作者单位： | 王元华,WANG Yuan-hua(山东教育学院,250013);李贻斌,汤晓,LI Yi-bin,TANG Xiao(山东大学机器人研究中心,250100)
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| 摘 要： | 针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤.利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图.通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了机器人的定位,更新了机器人的位姿,减少了机器人的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新.实验证明,此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图,并且有效的缩短了地图生成时间,可靠性高、实时性好.
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| 关 键 词： | 移动机器人 激光雷达 定位 地图创建 |
Localization and Mapping Using Laser Scanner for Mobile Robot |
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| WANG Yuan-hua,LI Yi-bin,TANG Xiao.Localization and Mapping Using Laser Scanner for Mobile Robot[J].Control & Automation,2009,25(14). |
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| Authors: | WANG Yuan-hua LI Yi-bin TANG Xiao |
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