| 基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 邓遵义,宁祎,刘保国.基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计[J].微计算机信息,2006,22(17):255-257. |
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| 作者姓名： | 邓遵义 宁祎 刘保国 |
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| 作者单位： | 450052,郑州市河南工业大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);河南省高校杰出科研创新人才工程项目 |
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| 摘 要： | 根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。
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| 关 键 词： | CAN总线 分布式控制 机器人控制器 |
| 文章编号： | 1008-0570(2006)06-2-0255-03 |
| 修稿时间： | 2005年11月16 |
The Design of Distributed Robot Control System Based on CAN Bus |
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| Deng,Zunyi,Ning,Yi,Liu,Baoguo.The Design of Distributed Robot Control System Based on CAN Bus[J].Control & Automation,2006,22(17):255-257. |
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| Authors: | Deng Zunyi Ning Yi Liu Baoguo |
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| Abstract: | According to the requirements of robot control performance, a distributed robot control system based on CAN bus is de- signed, which is composed of computer, communication module and joint controllers .The control system has many features, including simple connection, convenient extension, reliable communication and good real- time, and so on. Besides these, it mainly describes the design of hardware circuit and control software of joint controller. A 6DOF robot has been controlled by the control system, and the good control result has been gotten. |
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| Keywords: | Motorola DSP |
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