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| 基于人机合作策略下SAS算法的多无人机路径再规划 | |
| 引用本文： | 谭雁英,胡淼,祝小平,周洲. 基于人机合作策略下SAS算法的多无人机路径再规划[J]. 西北工业大学学报, 2014, 0(5): 688-692 |
| 作者姓名： | 谭雁英 胡淼 祝小平 周洲 |
| 作者单位： | 1. 西北工业大学 无人机所,陕西 西安,710065 2. 西北工业大学 无人机特种技术重点实验室,陕西 西安,710065 |
| 摘 要： | 针对复杂多变的战场环境中多无人机路径再规划,给出了一种人机合作策略下的改进稀疏A*算法。提出在局部路径再规划动态窗口内人工干预给出必经子目标点,再通过SAS算法自动规划出路径的人机交互策略;采用路径再规划约束条件对生成的路径节点进行了合并处理。仿真实验表明,上述改进的SAS算法,有效约束了SAS算法可行解空间,降低了算法的计算量,并且减少了生成路径点的个数,缩短了数据传输时间,获得了多无人机规避突发威胁/危险、避碰的令人主观满意的再规划路径。 |
| 关 键 词： | 稀疏A*算法 人机合作 路径再规划 多无人机 突发威胁 |
Path Replanning Approach for Multiple UAVs Based on SAS(Sparse A* Search) Algorithm under Human Automation Collaboration |
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| Tan Yanying,Hu Miao,Zhu Xiaoping,Zhou Zhou. Path Replanning Approach for Multiple UAVs Based on SAS(Sparse A* Search) Algorithm under Human Automation Collaboration[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2014, 0(5): 688-692 | |
| Authors: | Tan Yanying Hu Miao Zhu Xiaoping Zhou Zhou |
| Affiliation: | Tan Yanying;Hu Miao;Zhu Xiaoping;Zhou Zhou;UAV Research Institute,Northwesern Polytechnical Univrsity;Science and Technology on UAV Laboratory,Northwestern Polytechnic University; |
| Abstract: | |
| Keywords: | improved SAS (Sparse A* Search) algorithm multiple unmanned aerial vehicles(UAVs) human-automation collaboration path planning popup threats |
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