| 水下七功能电动机械手设计研究 |
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| 引用本文： | 岳 鹏,张奇峰,安晓卫,曲风杰.水下七功能电动机械手设计研究[J].机械设计与制造,2014(4):114-117. |
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| 作者姓名： | 岳 鹏 张奇峰 安晓卫 曲风杰 |
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| 作者单位： | 沈阳理工大学;机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所; |
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| 基金项目： | 国家863项目(2012AA091101) |
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| 摘 要： | 以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手。机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制。介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性。
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| 关 键 词： | 结构设计 作业空间 七功能水下电动机械手 静力学分析 动力学仿真 |
Structure Design of 7F Underwater Electric Manipulator and Feasibility Analysis |
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