| 平面三自由度欠驱动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 胡毅,余跃庆.平面三自由度欠驱动机器人轨迹跟踪控制[J].组合机床与自动化加工技术,2012(12). |
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| 作者姓名： | 胡毅 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究,该机器人有两个驱动关节和一个自由关节.利用拉格朗日方程建立了该机器人的动力学模型.依据该动力学模型,分析了该类机器人的特点,并设计了一种模糊控制方法.控制系统根据模糊逻辑控制器输出量得到主动关节的控制力矩.利用主动关节和被动关节之间的动力学耦合作用,控制被动关节,以实现机器人末端的直线轨迹跟踪任务.采用该控制方法,对控制过程进行了数值仿真,结果表明该方法具有可行性.
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| 关 键 词： | 欠驱动机器人 轨迹跟踪 模糊控制 动力学耦合 |
Trajectory Tracking Control of a 3-DOF Horizontal Underactuated Robot |
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| HU Yi
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YU Yue-qing.Trajectory Tracking Control of a 3-DOF Horizontal Underactuated Robot[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2012(12). |
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| Authors: | HU Yi YU Yue-qing |
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