| 类人机器人耦合步态规划与实验研究 |
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| 引用本文： | 汤中华,刘莉,陈恳. 类人机器人耦合步态规划与实验研究[J]. 机械设计与制造, 2013, 0(1): 52-54 |
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| 作者姓名： | 汤中华 刘莉 陈恳 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 清华大学摩擦学重点实验室资助 |
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| 摘 要： | 随着科技发展,类人机器人的研究不断激起人们的研究兴趣并取得了巨大进展,但仍存在大量技术难题有待进一步研究。其中,类人机器人的步态规划是类人机器人研究中需解决的重要问题之一。为解决目前步态规划普遍存在的前进和侧移步态耦合的问题,提出了一种耦合步态规划方法。该方法基于传统的ZMP步态规划方法,首先建立运动学模型,然后规划踝关节和髋关节轨迹,逆运动学求得步态数据,最后通过ZMP位置判断步态稳定性,并将得到的稳定步态用于类人机器人样机GRM2010。
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| 关 键 词： | 类人机器人 ZMP 步态规划 耦合步态 |
Coupling Gait Planning and Experimental Research of Humanoid Robot |
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| TANG Zhong-hua , LIU Li , CHEN Ken. Coupling Gait Planning and Experimental Research of Humanoid Robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2013, 0(1): 52-54 |
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| Authors: | TANG Zhong-hua LIU Li CHEN Ken |
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| Affiliation: | 3(Department of Precision Instruments and Mechanology Tsinghua University,Beijing 100084,China) |
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| Abstract: | |
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