| 基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析 |
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| 引用本文： | 马世豪,李瑞琴,米文博,宁峰平,张俊辕.基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析[J].中北大学学报,2020,41(5):397-404. |
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| 作者姓名： | 马世豪 李瑞琴 米文博 宁峰平 张俊辕 |
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| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051,中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051,中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051,中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051,中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051 |
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| 摘 要： | 本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直方向加速度曲线两次积分得到足端轨迹曲线.由足端轨迹曲线变化规律可以得到其运动过程无突变点,足端可以实现无冲击抬腿与着地.仿真实验表明足端速度与加速度曲线与理论曲线一致,验证了理论计算的正确性.使用ZMP方法,通过对比分析机器人在运动过程中的重心调整量以及稳定裕度值得到最优步态.该四足步行机器人具有运动平稳且灵活的特性,适用于田垄等崎岖路面上需要大的移动步幅来运输重物的应用场合.
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| 关 键 词： | 四足步行机器人 2-SPR/RUPR并联机构 轨迹规划 步态分析 稳定裕度 |
Trajectory Planning and Gait Analysis of Quadruped Walking Robot Based on 2-SPR/RUPR Parallel Mechanism |
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| MA Shi-hao,LI Rui-qin,MI Wen-bo,NING Feng-ping,ZHANG Jun-yuan.Trajectory Planning and Gait Analysis of Quadruped Walking Robot Based on 2-SPR/RUPR Parallel Mechanism[J].Journal of North University of China,2020,41(5):397-404. |
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| Authors: | MA Shi-hao LI Rui-qin MI Wen-bo NING Feng-ping ZHANG Jun-yuan |
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