| 基于ARM的SINS/GNSS紧组合导航系统设计 |
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| 引用本文： | 王树森,张鹏,李孟委.基于ARM的SINS/GNSS紧组合导航系统设计[J].中北大学学报,2020,41(4):366-371. |
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| 作者姓名： | 王树森 张鹏 李孟委 |
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| 作者单位： | 中北大学 仪器与电子学院,山西 太原 030051,中北大学 仪器与电子学院,山西 太原 030051,中北大学 仪器与电子学院,山西 太原 030051;中北大学 电子测试技术重点实验室,山西 太原 030051 |
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| 摘 要： | 针对全球导航卫星系统(GNSS)信号受到干扰失锁导致可见卫星数目少于4颗时,捷联惯性导航系统(SINS)/GNSS松组合系统无法正常运行问题,设计了基于ARM的SINS/GNSS紧组合导航系统,并对该系统建立非线性模型.首先以三星Exynos4412作为电路核心处理器,集成IMU模块MPU9250和卫星接收模块MH16-T1,同时搭建硬件系统.采用无迹卡尔曼滤波算法进行紧组合数据融合,在GNSS信号受到干扰时也能用GNSS信号辅助SINS进行组合导航.最后通过样机车载测试表明,设计的SINS/GNSS紧组合系统比松组合系统具有更高的导航精度与稳定性,即使在GNSS信号受到干扰失锁时,紧组合系统短期内仍可保持较高的导航精度.
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统(SINS) 全球导航卫星系统(GNSS) 紧组合导航 ARM 伪距/伪距率 无迹卡尔曼滤波(UKF) |
Design of SINS/GNSS Tight Integrated Navigation System Based on ARM Processor |
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| WANG Shu-sen,ZHANG Peng,LI Meng-wei.Design of SINS/GNSS Tight Integrated Navigation System Based on ARM Processor[J].Journal of North University of China,2020,41(4):366-371. |
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| Authors: | WANG Shu-sen ZHANG Peng LI Meng-wei |
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