| 基于四元数姿态估计的捷联惯导初始对准算法 |
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| 引用本文： | 周晓仁,赵鹤鸣.基于四元数姿态估计的捷联惯导初始对准算法[J].传感技术学报,2021,34(9):1182-1188. |
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| 作者姓名： | 周晓仁 赵鹤鸣 |
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| 作者单位： | 苏州大学电子信息学院,江苏 苏州215006 |
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| 摘 要： | 针对传统动基座捷联惯导系统OBA粗对准算法,在低精度传感器中,易受到陀螺零偏的影响,存在累计误差导致观测矢量精度低的缺点,本文研究了基于四元数的无迹卡尔曼滤波来进行载体的姿态估计.该方法可以估计陀螺仪的零偏,并在预测方程中将其去除,能够有效地抑制陀螺零偏带来的累计误差,从而提高姿态误差角的收敛精度.最后设计了仿真与车载实验,验证本文所研究算法的有效性.
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 粗对准 姿态估计 四元数 无迹卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2020/12/2 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/7/14 0:00:00 |
Initial Alignment Algorithm for SINS Based on Quaternion Attitude Estimation |
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| ZHOU Xiaoren,ZHAO Heming.Initial Alignment Algorithm for SINS Based on Quaternion Attitude Estimation[J].Journal of Transduction Technology,2021,34(9):1182-1188. |
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| Authors: | ZHOU Xiaoren ZHAO Heming |
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