双机械臂反对称结构线路巡检机器人设计研究 |
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引用本文: | 董,旭,郑忠才,高,岩,姜振廷,肖海勇.双机械臂反对称结构线路巡检机器人设计研究[J].制造业自动化,2014(9):4-6. |
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作者姓名: | 董 旭 郑忠才 高 岩 姜振廷 肖海勇 |
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作者单位: | 山东建筑大学;山东电子职业技术学院; |
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摘 要: | 线路巡检机器人用于在架空线路上行走检测线路的缺陷情况,遇到障碍物时要实现自主越障,机器人靠双臂悬挂于架空线路,因此机器人自身的重量不可忽视。采用双机械臂反对称结构,在保证越障时机器人稳定性的前提下,提出一种新型的夹持行走机构,简化机械臂的结构,实现机器人轻量化设计。结合新型夹持行走机构论述越障过程,实现机器人在线路上行走与越障的功能。
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关 键 词: | 反对称 自主越障 夹持行走 轻量化 |
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